穿戴式脊椎姿態量測裝置之設計、優化與量測校正
本研究設計了一款具備 12 個自由度的新型欠致動穿戴式裝置,專門用於非臨床環境下,以非侵入的方式連續監測脊椎的 …
本研究設計了一款具備 12 個自由度的新型欠致動穿戴式裝置,專門用於非臨床環境下,以非侵入的方式連續監測脊椎的 …
本研究建立了自行車的強健平衡控制與自動駕駛技術,使其能在室外環境實現自我平衡、即時定位與路徑追蹤。在學理創新上 …
本研究基於學生方程式無人賽車競賽,使用縮小比例實驗載具在角錐定義的賽道中實現環境感知、即時定位與地圖建構、路線 …
本研究旨在整合擴展神經網路和虛擬機器人放置策略,以實現群 組機器人在廣義地圖環境中的避障和導航。深度強化學習理 …
本研究旨在透過強化學習及階層化控制使雙足機器人穩定行走。階層化控制將機器人分為質心軌跡規劃與姿態控制。質心規劃 …
在本研究中,我們建立了一人型機器人與等同大小的腳踏車。此人型機器人被設計來踩踏、平衡與駕駛此腳踏車。我們特別專注於設計控制系統使機器人能藉由操控把手來平衡與駕駛腳踏車。我們所提出的控制系統具有估測重心的能力,因之可在未知重心位置下達到平衡的性能。此控制系統是基於一廣用的控制架構,此控制架構能在未知量測偏差的狀況下達到漸近穩定的控制效能。我們也發展了一系統化的程序來設計相關的控制參數。我們以模擬與實驗驗證控制系統能達到重心自適應的性能,特別是在重心不平衡下,使機器人控制腳踏車沿直線行駛。
本研究研發一創新的螺旋式移動管線檢測機器人。螺旋式移動管線檢測機器人在結構上類似於差動式輪型機器人加上一個可旋 …