協作型脊椎手術機器手之控制系統開發

相較於一般用於工業機器臂的串聯式設計，並聯式機器手能以緊致的體積與重量承受高負載，且具有高剛性與高精度的優點，適合於小空間且涵蓋軟硬組織的脊椎微創手術應用。本研究針對協作型脊椎手術並聯式機器手進行控制系統開發，旨在利用3D電腦斷層影像與光學輔助導航的輔助，協助醫師操控手術器械精準地於規劃的路徑上移動。