倒單擺機器人之防打滑移動平衡控制

本研究致力發展用於倒單擺機器人的防滑平衡控制器以使能應用於不同的地面狀況。該控制器的設計是基於一個可以描述倒單擺動態與車輪打滑現象的泛用模型。因此模型可以分解為四個線性系統的凸組合，我們以理論證明可用四個線性全狀態回授控制的凸組合來使系統對車輪打滑具備強健穩定性。