自行車之強健平衡控制與自動駕駛研究

本研究建立了自行車的強健平衡控制與自動駕駛技術，使其能在室外環境實現自我平衡、即時定位與路徑追蹤。在學理創新上，論文首創自行車平衡控制法則與路徑追蹤控制方法，並嚴謹地證明其收斂性與對操作條件變異的強健性。在實務貢獻方面，除改裝先有的自行車使其具備電動驅動、電動轉向與相關控制運算能力外；也整合GPS、陀螺儀、加速規等感測裝置進行訊號融合運算，使能精準地估測出車體的姿態與定位資訊提供控制使用。整合後的自行車系統已於清大校園進行實證，所累積數十公里的里程驗證了其功能性與強健性。